Der Pirnaer Ortsteil Graupa liegt malerisch am Fuße des Borsberges (354,40 Meter) zwischen Pirna und Dresden auf der rechten Elbseite, eingebettet in ein Waldgebiet (Tännicht).

Durch Graupa verläuft die Sächsische Weinstraße und der Fernradweg Bayreuth - Zittau.

Graupa ist idealer Ausgangspunkt für eine ganze Reihe von Wanderungen, beispielsweise entlang der Jagdwege durch eines der ältesten Weinanbaugebiete Deutschlands nach Pillnitz und weiter bis nach Dresden-Loschwitz mit herrlichen Ausblicken auf das Elbtal, die Stadt Dresden und die Tafelberge der Sächsischen Schweiz, über die Hohen Brücken nach Bonnewitz oder durch den romantischen Liebethaler Grund zur Lochmühle.

In der Vergangenheit war Graupa eine selbstständige Gemeinde mit circa-3.500 Einwohnern. Mit Wirkung ab dem 1. Januar 1999 wurde Graupa jedoch in die Große Kreisstadt Pirna eingemeindet.

Ebenfalls zum 1. Januar 1999 wurden die bis dahin selbstständigen Kirchgemeinden Graupa und Liebethal zu der Evangelisch-Lutherische Kirchgemeinde Graupa-Liebethal vereinigt.

Graupa wird oft mit dem Komponisten Richard Wagner in Verbindung gebracht. Im Frühsommer des Jahres 1846, als Richard Wagner Hofkapellmeister in Dresden war, zog er sich, auf der Suche nach Ruhe und Entspannung, in das ehemalige Schäfersche Bauerngut in dem idyllische Großgraupe zurück. Während dieser Zeit schrieb Richard Wagner wesentliche Teile der Komposition für die Oper "Lohengrin".